サーボモータの立ち上げや調整作業で、多くの現場が利用しているのがオートチューニング機能です。
しかし、「自動で最適になる」と思い込むと、振動・異音・精度不足といったトラブルにつながることもあります。
この記事では、サーボのオートチューニングの仕組み、できること・できないこと、実務での注意点をわかりやすく解説します。
オートチューニングとは？
オートチューニングとは、
サーボアンプが機械特性を自動で測定し、制御ゲインを自動設定する機能
です。
人手でのゲイン調整を簡略化するために搭載されています。
なぜオートチューニングが必要なのか？
サーボ制御では、以下のような要素が性能に大きく影響します。
- 負荷質量・慣性モーメント
- 機械剛性
- 摩擦・バックラッシ
- 減速機の特性
これらを毎回手計算で調整するのは困難なため、オートチューニングが有効です。
オートチューニングの基本的な仕組み
一般的な流れは以下の通りです。
- モータを微小動作させる
- 応答波形を測定
- 慣性・剛性を推定
- ゲインを自動設定
オートチューニングの種類
① 静的オートチューニング
- 小さな動作で測定
- 安全だが精度は控えめ
② 動的オートチューニング
- 実運転に近い動作
- 精度が高いが注意が必要
オートチューニングのメリット
- 立ち上げ時間短縮
- 調整工数削減
- 初心者でも一定品質
オートチューニングの限界
- 機械ガタは補正できない
- 非線形摩擦には弱い
- 用途特化調整は不可
現場でよくある失敗例
- オート後に振動が残る
- 高速域で不安定
- 負荷変更後に再調整していない
実務での正しい使い方
- 初期設定として使用
- 必要に応じて手動微調整
- 負荷変更時は再実行
- 安全確保して実施
オートチューニングと手動調整の関係
オートチューニングは万能ではなく出発点です。
最終的な性能は、現場条件に合わせた微調整で決まります。
関連記事
関連書籍
まとめ
サーボのオートチューニングは、立ち上げを効率化する強力な機能です。
- 初期調整に最適
- 万能ではない
- 最終調整は人が行う
正しく使えば、安定したサーボ制御が実現できます。
